Aunque no haya datos históricos antiguos, por los restos encontrados podemos decir que el pueblo existe desde tiempos muy antiguos.

El dato histórico más antiguo data de 1468 cuando los ganaderos piden al señor de Jarandilla un coto de pastos para sus ganados.

En 1708 se independiza de Jarandilla con el nombre de Guijo de La Vera pero un año después vuelve a depender de Jarandilla.

El 27 de Agosto de 1816 se independiza definitivamente de Jarandilla adquiriendo el nombre de Guijo de Santa Bárbara.

La carretera Guijo-Jarandilla se construyo en 1886 y 90 años mas tarde se construyó la carretera Guijo-Aldeanueva.